Existen cuatro categorías principales en la competición: camiones, 4x4, cuatriciclos, motos. A su vez, cada categoría se divide en subcategorías, según sea el equipo profesional o privado, y según el tipo de vehículo (de serie o modificado).

El cambio más importante del Dakar 2011 se produce en la categoría de motos, donde los pilotos de elite están obligados a alinearse a los 450cc. También se pone el acento en la navegación, más exigente desde que la regla referente a los WPM (Way Point Escondido) es más estricta.